근대 도시계획의 출발점으로 크게 1848년 영국의 위생법과 1891년 독일 프랑크푸르트에 적용되었던 용도지역제를 들 수 있다. 두 경우 모두 산업혁명이후 급격한 도시화에 따른 도시문제를 해결하는 방안으로서 전자는 도시의 위생문제에 대처하기 위해 도시기반시설의 확충을, 후자는 혼합적 토지이용을 방지하기 위해 토지의 용도 규제를 도모하고자 하였다.
특히 위생법은 잉글랜드와 웨일즈의 도시 및 인구밀집지역의 위생상태를 개선하고 또한 새로운 보다 효과적인 시책이 마련되어야 하며 또한 금후 전반적인 감독이 이루어지기 위해서는 해당 도시 및 지역의 수도공급, 하수설비, 배수설비, 시가지의 청소 및 도로포장 등을 단일한 지방정부의 행전관리기구가 관장하는 것이 필요 하다는 목적하에 제정되어, 도시의 기반시설을 설치 관리하기 위한 목적을 분명히 하고 있다.
이렇게 기반시설의 공급은 현대 도시계획의 출발점으로, 우리나라 도시계획에 영향이 큰 일본의 경우도 예외는 아니다. 일본 최초의 도시계획제도라 할 수 있는 동경시구개정조례(1888년)는 빈발하는 화재와 전염병 등의 사회적 문제에 대한 대처 뿐만 아니라 주로 도로, 하천, 교량, 철도 등의 교통수단을 중심으로 기반시설의 정비를 목적으로 제정되었다.
이와 같이 기반시설의 공급은 도시계획의 주요한 수단으로, 국토의 계획 및 이용에 관한 법률에서도 기반시설의 설치˙ 정비 또는 개량에 관한 계획을 도시관리계획의 하나로 포함하고 있다. 따라서 기반시설이란 도시에 많은 사람이 모여 공동생활을 영위하기 위해서는 도로, 상하수도, 시장, 학교 등 여러 가지 시설이 제공되어야 하며, 이로한 정주활동에 기본적으로 필요한 물리적 시설을 총칭하여 기반시설이라 한다.
기반시설은 우리나라 최초의 도시계획관련법이라 할 수 있는 조선시가지 계획령에 도로를 포함한 23개 시설이 지정되고, 1962년 주차장, 녹지, 유원지, 학교, 도서관 등 5개시설, 1971년 자동차정류장 등 11개 시설, 1992년 청소년 수련시설 등 4개 시설이 추가된 후 2003년 국토게획법에서 관망탑이 제외되고, 체육시설과 납골시설이 추가되었으나, 2009년 다시 납골시설과 삭도가 제외되고, 체육시설과 납골시설이 추가되었으나, 2009년 다시 납골시설과 삭도가 제외되고 봉안시설과 자연장치가 추가되어 총 53개 시설이 포함되었다.
이러한 변화과정을 거쳐 2015년 현재 기반시설은 교통시설 10종, 공간시설 5종, 유통.공급시설 9종, 공공.문화체육시설 10종, 방재시설 8종, 보건위생시설 7종, 환경기초시설 4종 등 총 7개 분류 53개 시설로 분류되고 있다.
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